 ( || ＝ 1 ) を回転軸とする θ 回転で，A が B に移るとします。
また，A の回転面と の交点を P とします。
Q の座標 (qx, qy, qz)，A の座標 (ax, ay, az)，角度θ に対する B の座標 (bx, by, bz) は，つぎのようにして求められます：
 =
cos(ーθ/2)
＋ qx sin(ーθ/2) i
＋ qy sin(ーθ/2) j
＋ qz sin(ーθ/2) k
とするとき，
＝
bx i
＋by j
＋bz k
 回転の計算公式が導かれるプロセス
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